Андрагогіка паходзіць ад грэцкіх слоў ἀνήρ (anér) - "дарослы чалавек, мужчына" і ἄγειν (ágein) - "весці".

Гэта раздзел тэорыі навучання, які раскрывае спецыфічныя заканамернасці асваення ведаў і ўменняў дарослым суб'ектам вучэбнай дзейнасці, а таксама асаблівасці кіраўніцтва гэтай дзейнасцю з боку прафесійнага педагога.

Паняцце «андрагогіка» было ўведзена ў навуковы ўжытак у 1833 годзе нямецкім гісторыкам педагогікі Аляксандрам Каппам.

У апошнія дзесяцігоддзі ўвага да андрагогікі пастаянна павышаецца ў сувязі з павышэннем у грамадстве як патрэбнасці, так і магчымасці шматразовага (пастаяннага) павышэння кваліфікацыі, перанавучання ці нават змены прафесіі для працоўных грамадзян, а таксама магчымасцей і патрэбнасцей навучання і перанавучання дарослых у сувязі з узрослымі культурнымі. запытамі, усведамленнем патрэбнасці ў пасільным навучанні і пазнанні новага як складальніка здаровага ладу жыцця і г. д., у сувязі з чым адкрываюцца курсы і нават факультэты па навучанні не толькі дарослых працуючых грамадзян, але і пенсіянераў.