Andragogika pochodzi od greckich słów ἀνήρ (anér) – „dorosły mężczyzna, człowiek” oraz ἄγειν (ágein) – „prowadzić”.

Jest to dział teorii uczenia się, który ujawnia specyficzne wzorce opanowania wiedzy i umiejętności przez dorosłego podmiotu aktywności edukacyjnej, a także cechy kierowania tą aktywnością przez profesjonalnego nauczyciela.

Pojęcie „andragogiki” zostało wprowadzone do użytku naukowego w 1833 roku przez niemieckiego historyka pedagogiki Aleksandra Kappa.

W ostatnich dziesięcioleciach zainteresowanie andragogiką stale wzrasta ze względu na wzrost w społeczeństwie zarówno potrzeby, jak i możliwości wielokrotnego (stałego) doskonalenia się, przekwalifikowania czy nawet zmiany zawodu dla pracujących obywateli, a także możliwości i potrzeb szkolenia i przekwalifikowania osób dorosłych w związku ze zwiększonymi wymaganiami kulturowymi, świadomością potrzeby realnego szkolenia i uczenia się nowych rzeczy jako elementu zdrowego stylu życia itp., w związku z czym otwierane są kursy, a nawet wydziały kształcące nie tylko osoby dorosłe obywatele pracujący, ale także emeryci.